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涂膠也是一種工藝應用，通常用于生產和制造過程中。它將用于幾乎所有具有密封特性的產品，例如電子產品的防水膠、汽車玻璃的密封劑以及其他需要粘合的產品。
隨著工業(yè)機器人技術的發(fā)展，涂膠過程逐漸被機器人取代。工業(yè)機器人涂膠具有涂膠路徑準確、涂膠量均勻、稠度高、24小時不間斷等優(yōu)點，可大大提高生產效率，降低生產成本。
在DELMIA軟件虛擬仿真中，機器人膠合仿真也是一個重要的應用仿真。機器人涂膠有兩種形式，一種是移動膠槍工具涂膠，另一種是固定膠槍工具膠粘。其中，固定膠槍工具使用最為廣泛。
本期，就來為大家介紹一下，DELMIA軟件機器人固定膠槍工具涂膠應用的虛擬仿真方法。
吸盤工具與機械抓手工具類似，都是機器人用于實現(xiàn)工件搬運的工具。不同的是吸盤工具屬于真空類產品，通常用于搬運質量較輕、質地脆弱的非金屬類工件，如玻璃、塑料等;而機械抓手工具是氣動、液壓或電動類產品，通常用于搬運質量較重、質地較堅硬的金屬類工件。
一般的吸盤工具都沒有運動機構，因此在使用DELMIA軟件進行仿真應用時，只需要在吸盤工具上定義兩個坐標系即可，其中一個是“Base”類型的坐標系，另一個是“Tool”類型的坐標系。這個過程可以在“Device Building”模塊中完成。
Base坐標系的坐標原點位于吸盤工具安裝法蘭的幾何中心位置，Tool坐標系的坐標原點位于吸盤的平面的幾何中心位置，兩個坐標系的坐標軸方向與機器人默認TCP坐標系坐標軸方向保持一致。
機器人涂膠工藝應用中，一般使用的都是固定涂膠槍，也就是工業(yè)機器人搬運著工件到固定膠槍位置完成涂膠工作，涂膠完成后，機器人再將已涂膠的工件安裝到待粘合的工件上。使用固定涂膠槍，機器人不僅能夠完成涂膠任務，還能完成搬運、裝配任務，從而避免了機器人只做單一應用，能夠提高機器人利用率。
使用DELMIA軟件進行機器人涂膠仿真時，涂膠槍要先定義成機器人工具，這樣才能被機器人識別，機器人TCP才能標定到工具端。
固定膠槍工具的定義比較簡單，它也不存在運動機構，只需要在膠槍模型上添加一個“Tool”類型的工具坐標系即可，這個過程也是在“Device Building”模塊中完成。
工具坐標系的原點位于固定膠槍噴嘴幾何中心處，坐標系Z軸指向膠槍噴嘴，X軸指向機器人進給方向。
進入DELMIA軟件的“Device Task Definition”模塊，按照涂膠機器人工作站的布局要求，導入機器人及外圍設備模型，并對模型進行布局。導入的吸盤工具與固定膠槍工具都安裝到機器人上，其中固定膠槍工具安裝時選擇“Fixed TCP”。
導入加工工件，然后將工件放置到簡易工裝上。
DELIMA軟件機器人固定工具涂膠仿真與機器人固定點焊仿真非常相似，都是搬運工藝與另一種工藝應用的結合，因此，固定點焊仿真對涂膠仿真操作有一定的借鑒意義，詳細操作過程可以參考之前發(fā)布過的文章《DELMIA軟件：機器人固定點焊仿真》。
在對機器人進行示教編程以前，首先要為機器人搬運應用添加工藝參考坐標系，用以確定機器人抓取與放置工件的示教點位置。
使用“New Tag Group”命令在簡易工裝資源節(jié)點下創(chuàng)建工藝坐標組，然后再使用“New Tag”命令在創(chuàng)建的工藝坐標組下添加機器人搬運應用工藝參考點坐標。坐標原點位于簡易工裝上表面的幾何中心處，坐標軸指向與吸盤工具的工具坐標系(TCP)的坐標軸方向保持一致。
同樣的方法，在工件資源節(jié)點下為機器人創(chuàng)建涂膠工藝參考點坐標，參考坐標原點位于涂膠運行軌跡線上，坐標軸指向與固定膠槍的工具坐標系(TCP)坐標軸指向保持一致，這樣可以避免在切換工具后機器人運行時姿態(tài)發(fā)生過大的變化。原則上，涂膠工藝參考點坐標添加的越多越好，這樣能夠使機器人運行軌跡與要求的涂膠軌跡保持無限接近。但是，由于工作時間以及機器人性能限制，對涂膠工藝參考點坐標的個數(shù)可以酌情設定，一般情況下在有轉角或高低起伏的位置處一定要單獨添加工藝參考點，均勻的平面在保證涂膠軌跡加工精度的基礎上點數(shù)越少越好。
由于機器人使用了兩個不同的TCP，因此在示教編程過程中要根據(jù)需要隨時切換機器人TCP。搬運過程中使用吸盤TCP，涂膠過程中使用固定膠槍的TCP。
程序示教完成后，在搬運工藝參考點程序上為機器人添加抓取工件(Pick)與放置工件(Drop)指令。
程序調試優(yōu)化完成后，使用“Process Simulation”命令以真實的運行狀態(tài)對涂膠機器人工作站仿真運行，運行效果如下動態(tài)圖所示，可以看到機器人按照編寫的程序對工件進行抓取，然后在固定膠槍工具處實現(xiàn)涂膠，最后再把工件放置到簡易工裝上。
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